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搬运机械手(毕业设计)答辩.PPT

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搬运机械手(毕业设计)答辩.PPT

搬运机械手(毕业设计)答辩.PPT

简介:这是一个搬运机械手(毕业设计)答辩.PPT,主要介绍了搬运机械手总体结构设计、机械结构设计、液压系统设计、控制系统设计等内容。答辩程序1.自我介绍自我介绍作为答辩的开场白,包括姓名、学号、专业.介绍时要举止大方、态度从容、面带微笑,礼貌得体的介绍自己,争取给答辩小组一个良好的印象.

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姓       名:学生
专       业:机械设计制造及其自动化
指导老师:老师
设计时间:2011.4.1——2011.6.10
目 录
(1)该机械手采用圆柱坐标型,具有三个自由度,即手臂的伸长、缩短和整体旋转。
(2)采用液压驱动,其具有体积小、质量轻、结构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优点。
(3)在控制方式选择上,由于其功能只是在两个工作台之间搬移工件,运动简单,控制要求不高,因此,采用点位控制方式。
本次设计的搬运机械手手爪采用滑槽杠杆式结构,夹紧缸采用单作用弹簧复位式结构,其结构如下所示:
伸缩缸可以使搬运机械手伸长或者缩短,其结构如下所示:
1.3 升降液压缸设计
升降缸可以使搬运机械手上升或者下降,其结构如下所示:
1.4 旋转液压缸设计
本机械手采用齿条液压缸,它由两个活塞和一套齿条齿轮传动装置组成。它将活塞的移动通过传动机构转换成齿轮的转动,从而带动整个机械手臂部的来回转动。其结构如下所示:
1.5 机械手整体机械结构设计












3.1 夹紧液压缸液压回路设计
3.2 伸缩液压缸液压回路设计
3.3 升降液压缸液压回路设计
        3.4 旋转(齿条)液压缸液压回路设计
3.5 机械手整个液压系统设计
3.1 夹紧液压缸液压回路设计
夹紧液压缸液压回路设计如右图所示:
3.2 伸缩液压缸液压回路设计
伸缩液压缸液压回路设计如右图所示:
3.3 升降液压缸液压回路设计
升降液压缸液压回路设计如右图所示:
3.4 旋转(齿条)液压缸液压回路设计
齿条液压缸液压回路设计如右图所示:
3.5 机械手整个液压系统设计
4.1 控制要求分析
4.2 操作面板设计
        4.3 I/O点数确定及PLC选型
     4.4 PLC外部接线图设计
   4.5 PLC控制程序设计
4.1 控制要求分析
(1)此搬运机械手是在两个工作台之间搬运工件,其动作比较简单,故选用限位开关进行定位。
(2)此机械手应用于自动生产线上,因此,它应该能够按照控制程序自动运行,即具有自动运行模式。
(3)该搬运机械手也具有手动运行模式,通过手动操作,可以按照要求更改各限位开关的位置 ,从而改变搬运工作的起始位置和终止位置,使其具有一定的灵活性。
4.2 操作面板设计
通过对机械手控制要求分析,其控制面板设计如下:
4.3 I/O点数确定及PLC选型
(1)根据控制要求,需要18个输入点,11个输出点。
(2)由于此搬运机械手输入点数不多,性能要求不高,因此选用欧姆龙的CPM2A-40CDR-A小型可编程控制器,即可满足要求。
4.4 PLC外部接线图设计
4.5 PLC控制程序设计
通过分析控制要求,应该设计机械手复位程序、手动运行程序和自动运行程序。
     搬运机械手在暂停或者等待指令时,液压系统的液压泵一般要处于卸荷状态,因此,还要设计控制液压泵卸荷与否的程序,对液压泵进行控制。
4.5.1 程序总体方案设计
4.5.2 液压泵卸荷与否控制程序设计
4.5.3  复位程序设计
4.5.4  手动程序设计
4.5.5  自动程序设计

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